技術パラメータとは、ロボットメーカーが製品を供給する際に提供する技術データです。ロボットごとに技術パラメータは異なり、メーカーによって提供される特定のパラメータがユーザーの要件と完全に一致しない場合があります。ただし、ロボットの主な技術パラメータには、一般に、自由度、位置決めの精度と再現性、作業範囲、最大作業速度、および耐荷重が含まれます。
自由度
自由度は、グリッパー（エンドエフェクター）の開閉の自由度を除き、ロボットが持つ独立した動作座標軸の数を指します。- 3 次元空間で物体の姿勢を記述するには、6 つの自由度が必要です。-ただし、ロボットの自由度は、その使用目的に応じて設計されます。自由度が 6 未満の場合もあれば、それ以上の場合もあります。たとえば、A4020 組立ロボットには 4 つの自由度があり、電子部品をプリント基板に挿入できます。 PUMA562 ロボットには 6 つの自由度があり、複雑な空間曲面上でアーク溶接作業を実行できます。運動学の観点から、特定のタスクを実行するときに追加の自由度を持つロボットは、冗長自由度ロボット、または単に冗長ロボットと呼ばれます。--たとえば、PUMA562 ロボットがプリント基板上の電子部品を接続するタスクを実行する場合、ロボットは冗長ロボットになります。冗長な自由度を利用すると、ロボットの柔軟性、障害物回避性が向上し、動的パフォーマンスが向上します。人間の腕 (上腕、前腕、手首) には 7 つの自由度があり、非常に器用です。手は障害物を避け、異なる方向から同じ目的地に到達することができます。
ほとんどのロボットは一般にオープン チェーン メカニズムですが、ローカルでクローズド ループ メカニズムが含まれる場合もあります。-閉ループ機構は剛性を高めることができますが、関節の可動範囲が制限されるため、作業スペースが減少します。
位置決め精度
ロボットの精度には、位置決め精度と再現性が含まれます。位置決め精度とは、ロボットのハンドが到達する実際の位置と目標位置との差を指します。再現性とは、同じ目標位置にハンドを繰り返し配置するロボットの能力を指し、標準偏差統計で表すことができます。一連のエラー値の密度、つまり再現性を測定します。
ロボットアームの位置決め精度は使用条件によって決まります。ロボットアームが達成できる位置決め精度は、位置決め方式、移動速度、制御方式、アーム剛性、駆動方式、緩衝方式などによって決まります。